Flone Portugues

De Documentación colaborativa de Flone
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Bemvenidas a flone

Esta es a documentaçao producida nas oficinas do tour de flone no Brasil em Sao Paulo e Rio de Janeiro entre Maio e Junho de 2015.

Historia do proyecto

   http://flone.aeracoop.net

Wiki con informaçoes:

   http://wiki.flone.cc

Canal vídeo:

   https://www.youtube.com/playlist?list=PLi7yXmjFupkzP5VIuPJd1canAKEupukEw

Pagina Facebook:

   https://www.facebook.com/floneflyingphone

Forum:

   http://forum.flone.cc

Lista de correio brasil:

   https://groups.google.com/forum/?hl=pt-BR#!forum/floneportugues

Para a oficina Pad colaborativo:

   (Este pad e eliminado apos 30 dias sem uso, por isso de esta pagina)
   https://pad.riseup.net/p/flonebrasil

Aprendendo a voar

   http://wiki.flone.cc/index.php?title=P%C3%A1gina_principal#Aprendiendo_a_volar
   https://play.google.com/store/apps/details?id=com.Creativeworld.QuadcopterFX

Descarregar Multiwii 2.3:

   https://code.google.com/p/multiwii/
   

Seguridade:

   http://chrismeme11.over-blog.com/article-36258812.html


Programa[editar]

Sesao I[editar]

Introduçao Técnica Segurança na construçao Legislaçao. Entrega de kits. Explicaçao componentes: Multiwii Configuraçao Multiwii http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm


Sesao II[editar]

Conexao Bluetooth Soldagem PDB


Sesao III[editar]

Explicaçao componentes: Bateria Explicaçao componentes: ESC Flash ESC

Sesao IV[editar]

Montagem do frame Calibraçao ESC Soldagem Motores Explicaçao componentes: Helices y adaptadores

Sesao V[editar]

Flight check: Posta a ponto de cada flone Ciclo de Vida Maiden flight: Sesiones de voo Baterias Radio Setup drone: http://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=pt Simlador arducopter: http://jasonshort.com/ Open Drone Map

Instalar: - Arduino: http://arduino.cc/en/Main/Software - Driver FTDI: http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm - MultiWii: http://www.multiwii.com/ - Colocar arquivos MulitWii em:

   /Documents/Arduino/MultiWii
   /Documents/Arduino/MultiWiiConf
   Arduino:

- verificar o tipo do Arduino (leonardo) e a porta

Configurações do MultiWii: - http://wiki.flone.cc/index.php?title=P%C3%A1gina_principal#Fichero_de_Configuraci.C3.B3n

Configurações do MultiWiiConf - Escolher porta certa e clicar em START - Definir MID: 0.30 e EXPO 0.70 - Definir RATE: 0.70 e EXPO 0.70 - Deixar ARM no Aux 1 como High - Deixar ANGLE no Aux 1 como LOW, MID e HIGH - Deixar o BARO no Aux 2 em MID

Celular: - parear o bluetooth do celular com o Arduino - o nome aqui era CRIUS_BT, mas isso depende do modelo - abrir o aplicativo Flone - digitar o nome do Bluetooth (nesse caso, Crius BT) e apertar ENTER - clicar em Connect - clicar em write

Para ligar um Rádio Controle - Ligar o SPECTRUM no config.h do MultiWii - Parear o controle

Checklist - flash ESC - equilibrar helices - soldar motores - calibrar esc - test: stress e copensacao - colar adesivo reflect - colar latex + adesivo celular

Detalhes técnicos dos componentes

Motor: 1500 voltas por minuto por volt - motor "brushless" (sem escovas) esquenta menos que um motor com escovas quando gira muito rápido

ESC: electronic speed control - recebe um sinal digital (PWM) da multiwii e usa-o para controlar a saída AC que vai para o motor - tem uma entrada de tensão direto da bateria - tem um chip (microcontrolador) similar ao arduino - o ESC usado no flone é leve e barato, mas o firmware é ruim. Por isso vamos queimar outro fw - como os ESCs originalmente eram usados em aeromodelos comuns, isto é, com os ESCs, servos e etc ligados diretos no receptor, eles são programados com curvas de resposta. Não queremos essas curvas, pois a placa já faz isso.

Multiwii: hardware de controle de voo baseado em arduino - arduino + sensores (barômetro, giroscópio, acelerômetro, bússola) - deve ser calibrado - sem GPS não sabe a posição absoluta, apenas a orientação - surgiu a partir de projetos de hackers que tiravam os sensores de controles wii (pois eram difíceis de encontrar no mercado) - ArduCopter: software que faz a mesma coisa, porém tem um desenvolvimento paralelo e exige hardware mais pontente (arudino mega)

Baterias: baterias de polímero de lítio, 3 células 11.1V - máximo: 4,2V - nominal: 3,7V - mínimo: 3,3V - se carregar acima do máximo, explode - se descarregar abaixo do mínimo, estraga e não carrega mais - descarga com curva exponencial negativa - ou seja, a carga cai de repente, por isso é importante monitorar a carga da bateria constantemente - não utilizar o drone com pouca bateria - flone pode usar baterias de 3 células ou 4 células. 3S é o ponto ótimo, com 4S é adequado para carregar mais peso, mas não aumenta o tempo de uso pois a bateria pesa mais - se não for usar a bateria por muito tempo, é bom deixá-la na geladeira, hermeticamente fechada.

Carregadores de baterias - carregador mais simples, ligar os dois conectores - após a carga, não deixar a bateria no carregador desligado. desconectar a bateria do carregador - desligar sempre o conector X60, e não o banana, pois o banana pode dar curto nos terminais da bateria - IMAX B6AC: carregador mais avançado:

   - vários programas.
   - lipo balance (preferencial).
   - lipo speed (carga rápida)
   - lipo storage (carga mediana para deixar sem uso por tempo prolongado)
   - lipo discharge
   - 

- carregadores mais antigos eram ligados na rede 12VDC pois era costume carregar as baterias a partir das baterias dos carros - carregadores mais novos tem entrada 110/220VAC e ainda opcional de 12VDC

Hélices: - precisamos balancear as hélices - colocar em uma superfície plana em que ela possa correr (ex: duas fitas VHS) - a pá que ficar mais para baixo é a mais pesada - podemos remover material (da mais pesada) e/ou adicionar material (nas mais leves)

Aspectos técnicos (avançados)

Ideias para processo de motagem: - ter um conector fêmea para usar de gabarito na solda dos ESCs no conector da bateria e evitar que com o calor o conector se desloque - fazer o flash dos ESCs antes da solda (se um der errado, não tem que desmontar tudo). Para isso, seria necessário um jig para ligar a bateria (ou outra fonte) para alimentar os ESCs individualmente - este link tem informações (para outro setup) de flash nos ESCs que pode ser aproveitado para aperfeiçoar o procedimento do flone: http://oddcopter.com/2012/04/03/flashing-my-escs-with-simonk-code/ - achei interessante o jig e também a opção por alimentar o ESC através do arduino e não da bateria (ex, para fazer o flash antes de soldar os ESCs no conector) - após soldar os ESCs (com bastante solda), fazer um stress relief com cola quente. Obs: difícil de aplicar, talvez seja melhor usar silicone ou SUGRU


Reflash do ESC: - firmware hacker para ESCs: https://github.com/bitdump/BLHeli (obs: aparentemente não tem um sistema de build) - o BLHeli é um fork do fw TGY simonk, mas tem versões para ATMEL (avr) e Silabs (8051) - qual a arquitetura dos chips Silabs? 8051? - ferramenta livre para queimar firmware nos chips Silabs: https://github.com/tschabo/arduino-silabs-falsh-tool/

Ideias para implementação no FW: - modo failsafe: if BARO then return to departure altitude - setar motor dir nos ESCs via protocolo (Lot disse que dá pra setar na hora do flash, mas não torna a montagem mais simples). Isso seria muito útil pois poderíamos soldar os 3 fios dos motores com os ESCs em uma ordem arbitrária, e então apenas setar a direção do motor via MultiWiiConf, por exemplo.

Ideias eletrônica: - separar a alimentação da placa da alimentação dos motores, assim o multiwii nunca drenaria potência da USB (ao calibrar ESCs, por ex), potencialmente danificando o computador

Ideias aplicativos: - aplicativo do mapknitter gravar no exif o pitch e roll do drone para já ajustar a imagem automaticamente

Dicas da montagem

- Ao cortar na laser, deve-se ter o cuidado para definir a configuração de corte de linha única - Nome do Bluetooth padrão: CRIUS_BT - Senha: 0000 - Cada ESC (Eletronic Speed Controler, Controlador Eletronico de Velocidade) é de 10A, deve ser conectado com o fio preto para fora - Os ESCs simonk ou silabs nao precisam ser reflasheados.. - apenas dois zipties por motor --> fusível mecânico: se o flone cai, as duas zipties vão romper antes do eixo do motor ou das hélices - ao colar a espuma do barômetro, tomar cuidado para não cobrir o próprio barômetro com a cola - prop saver: fusível mecânico borracha na hélice --> tirar depois de voar - pode-se tambem usar prop mounts, que não salvam a hélice e também são mais sensíveis a hélices descalibradas, pois a hélice acaba ficando mais distante do motor, maior eixo, maior momento - borracha das hélices, tight fit

Dicas para compra de componentes:

Baterias - comprar em Hobbyking.com (é o melhor e mais barato) outros: Banggood.com (vantagem: nao tem custo de frete). Pode-se dividir em pacotes de até USD50 ebay: 3x a 10x mais caro que estes sites comprar sobressalentes:

   - hélices (+)
   - baterias (1)
   - ESCs (1-2)
   - borrachas (++)
   - espuma para proteção dos pés (+)
   

Ferramentas e acessórios: - carregador de bateria - allen pequena - alicate de corte - isqueiro - estilete/tesoura - ferro de solda - malha de remoção de solda - lixa - cola - carregador de bateria - fita isolante - chave philips - balanceador helices

Noções de voo - os drones geralmente tem um número par de motores pois metade dos motores gira para um lado e metade para o outro (pelo mesmo motivo que um helicóptero convencional tem um rotor secundário) - dois tipos de quadcópteros: x e + - vamos usar a configuração QUADX - O método altitude hold permite uma margem de 1 metro

Simuladores - Arducopter: jasonshort.com

Modos de voo - ACRO: modo utilizado para fazer acrobacias, mais difícil de pilotar. é o mais "básico" pois utiliza menos sensores (apenas o ACC) - Level/Stabilized: se soltar o controle ele volta à posição nivelada. utiliza o ACC e o GYRO - AltHold/Baro: usa ACC + GYRO + BARO para manter a altura - Loiter: ACC + GYRO + BARO + GPS diferença do Baro: se venta o drone fica +- no mesmo lugar (BARO mantém apenas altura) - RTL (Return To Launch): volta sozinho para o lugar de onde saiu - Land (ArduCopter only): pousa automaticamente a partir de onde está - Circle (Arducopter only): bom para fazer mapeamento 3D de um prédio - Autotune (Arducopter only): configura os seus PID's autonomamente

Segurança -

Mapeamento - opendronemap: scripts em python que geram modelos 3D a partir de fotos aereas. as fotos tem que ser tiradas na vertical - publiclab: MapKnitter - http://publiclab.org/wiki/editing-openstreetmap-balloon-maps

Outros serviços - uavforecast.com: previsão do tempo para drones - ecalc.ch: calcular parâmetros para motores, hélices, etc

yaw -> pitch ele/pitch->aux1 roll->yaw